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1、第一次：永乐三年六月十五日（1405年7月11日），三宝太监郑和第一次受命下西洋。 永乐五年九月十三日（1407年10月13日），郑和船队携诸国使者、押陈祖义等俘虏还朝。

2、第二次：郑和回国后，立即进行第二次远航准备，这次远航的主要是送外国使节回国，规模较小。郑和船队在永乐五年（1407年）奉命出发，访问了占城（今越南中南部）、暹罗（今泰国）、爪哇和苏门答剌北部，然后再一次驶往印度洋，以柯枝和古里为目的地。永乐七年（1409年）夏，郑和船队还朝。

3、第三次：永乐七年九月（1409年10月），成祖命正使太监郑和、副使王景弘、候显率领官兵二万七千余人，驾驶海舶四十八艘，从太仓刘家港启航。永乐九年（1411年）六月，郑和船队还朝。

4、第四次：永乐十年（1412年）十一月，成祖命正使太监郑和，副使王景弘等奉命统军二万七千余人，驾海舶四十，出使满剌加，南渤里，彭亨，孙剌等国。 船队于永乐十一年（1413年）出发，永乐十三年七月初八（1415年8月12日），郑和船队回国。

5、第五次：永乐十四年十二月十日（1416年12月28日），明成祖命郑和等人护送古里、爪哇、溜山、喃渤里、彭亨各国使者及旧港宣慰使归国。郑和船队约在永乐十七年（1419年）七月回国。

6、第六次：永乐十九年正月三十日（1421年3月3日），明成祖命令郑和送十六国使臣回国。永乐二十年八月十八日（1422年9月3日）郑和船队回国。

7、第七次：宣德五年六月九日（1430年6月29日），明宣宗朱瞻基命郑和出使西洋忽鲁磨斯、锡兰山、古里、、加异勒等二十国及旧港宣慰司。